Goliardos da sus primeros pasos en Madrid en septiembre de 1964, según consta en el Registro de Teatros de Cámara y Ensayo y agrupaciones profesionales en el que era obligatorio registrarse. Su origen fue un grupo universitario de la Facultad de Ciencias Políticas de la Universidad Complutense de Madrid que tenía como principales referentes a Jesús Fernández Santos, José Luis García Sánchez, Paco Betriú y Ángel Facio. Tras abandonar el proyecto los tres primeros, Los Goliardos se constituyó como grupo de teatro independiente bajo la dirección de Facio en 1966, con Ceremonia por un negro asesinado, de Fernando Arrabal, y en 1967 con un espectáculo titulado Beckett 66, que incluía las piezas Vaiven, Palabras y música y ¿Eh, Joe?; La noche, de Mari Carmen Pérez Vera; y un espectáculo con dos piezas del polaco Slawomir Mrozek: Strip-tease  y En alta mar.

El paso a la forma definitiva del grupo se da con La noche de los asesinos, del cubano José Triana (1968); pero, sobre todo, con Historias del desdichado Juan de Buenalma, con textos de Lope de Rueda (1968), espectáculo con el que realizan una gira de más de 90.000 kilómetros de furgoneta y ciento sesenta y ocho representaciones, por todas las provincias de la España peninsular.

En 1969, además de coordinar una encuesta a cien grupos independientes que se va publicando en sucesivos números de la revista Primer Acto, Los Goliardos dan a conocer en este medio el manifiesto «Hacia el teatro independiente (27 notas anárquicas a la caza de un concepto)».

En  noviembre de 1970 estrenan en Santiago de Compostela La boda de los pequeños burgueses, de Bertolt Brecht. Realizan una larga gira por Europa, trabajando principalmente en locales organizados por los emigrantes, así como en festivales internacionales como Nancy y Zagreb. El tremendo desgaste de esa gira hizo aflorar disensiones que provocan la disolución del grupo, si bien dos años más tarde se vuelven a unir para presentar “La boda” en el teatro Goya de Madrid. Era mayo de 1973. Paradójicamente, el mayor éxito de Los Goliardos fue su última producción.

Entre 1989 y 1994, Ángel Facio recuperó el nombre para, como Goliardos S.L., mostrar varios montajes: Ella de Jean Genet, A puerta cerrada, de Sartre; y Don Juan Tenorio, de Zorrilla. Tras otro largo período de silencio y siempre bajo la dirección de Facio, Fundación Los Goliardos trata de recuperar, más de cincuenta años después, el espíritu de sus inicios.